Su youtube, come altri siti di streaming, è importante mantenere aggiornati questi programmi, perché un cambio sul sito e il programma non è più in grado di scaricare.
Youtube-dl è da un po' di tempo che non è molto aggiornato, ti consiglio di passare a yt-dlp, che è un fork con anche altre aggiunte interessanti ed è aggiornatissimo.